Astroit'lerin günümüzdeki keşfi Bode Kanunu'nun matematiksel olarak ispatlanmasıyla yolalmıştır. Gezegenler arasındaki orantı Johann Titius tarafından 1766 yılında belirtilirken, J.E. Bode formüla'yı 1778 yılında yazmıştır. 1 Bode ve Titius'un belirttiği üzere, Jüpiter ve Mars arasında bir kaybolmuş bir gezegen vardır. 1801'de Giuseppe Piazzi'nin Ceres 1 astroidinin keşfi ile; ingilizce diline yunanca kökenli Astreoides kelimesi "Astreoid" olarak 1803 yılında geçmiştir. Mayıs 2004 itibariyle ; günümüz teknolojisi üstün teleskoplar sayesinde 40,500 astroitin varlığından haberdar olmuşuzdur.
Bunun yanı sıra, Mısır Piramitlerinde Ra'nın Büyük Piramit'de yazdığı bilgiler doğrultusunda; bu eksik gezegen'in varlığı yaklaşık olarak 6000 yıl önce belirtilmiştir. Günümüzde yapılan Sümer tabletlerinin incelenmesinde de (bunlar da 5000 yıl önce yazılmıştır); bu astroidlerin bir gezegenin parçalanması sonucu oluştuğu yazılmıştır. Bu eksik gezegenin günümüz popüler bilimindeki adı da Maldek dir.
Mars gezegeninden sonraki NASA operasyonunun her ne kadar Jupiter olacağı beklense de; halbuki bir sonraki adım astroidlerin bulunduğu yörüngedeki (2.8) büyük astroitlerden birinin üzerine bir robot gönderebilmektir.
Bunun yanı sıra, Mısır Piramitlerinde Ra'nın Büyük Piramit'de yazdığı bilgiler doğrultusunda; bu eksik gezegen'in varlığı yaklaşık olarak 6000 yıl önce belirtilmiştir. Günümüzde yapılan Sümer tabletlerinin incelenmesinde de (bunlar da 5000 yıl önce yazılmıştır); bu astroidlerin bir gezegenin parçalanması sonucu oluştuğu yazılmıştır. Bu eksik gezegenin günümüz popüler bilimindeki adı da Maldek dir.
20. yüzyıl ortalarından itibaren Güneş Sistemi'nin dış sınırlarında henüz saptanamamış çok sayıda gök cisminin bulunabileceği öne sürülmüş ve olası yörünge özelliklerine göre bu cisimleri içine alacak Kuiper kuşağı ve Oort bulutu kuramsal grupları yaratılmıştır. 1992 yılında bu tanıma uyan ilk cisim keşfedilmiş, ardından çok sayıda yenileri bulunarak sayı 2005 yılı ortalarında 900'e yaklaşmıştır. Pratik nedenlerle Kuiper ve Oort cisimlerinin Neptün ötesi cisimler tanımı altında toplanması eğilimi yaygınlaşmaktadır. Böylece Güneş çevresinde dönen cisimler 'gezegenler', 'asteroitler'='küçük gezegenler', ve 'Neptün ötesi cisimler' olarak 3 ana grupta toplanmıştır.
İngilizce gökbilim terminolojisinde yakın tarihlerde yaşanan yeni bir gelişme, uzun süredir yaygın kullanımdan kalkmış olan minor planets kavramının yine pratik nedenlerle yeniden canlandırılmaya çalışılmasıdır. Güneş sistemi üyelerinin daha tutarlı bir sınıflamasını yapmak amacıyla atılan bu adım, gezegenler ve akan yıldızlar (eşanl. meteor) dışında kalan tüm cisimleri tek bir çatı altında toplamaya dayanmaktadır. Böylece asteroitler ve Neptün ötesi cisimleri kapsayacak şekilde genişletilen bu kavram, Türkçeleştirme açısından sorun yaratmaktadır. Küçük gezegenler şeklinde Türkçe'ye çevrilebilecek olan 'minor planets' tanımı 'asteroit' sözcüğünün eş anlamlısı olan 'küçük gezegen' kavramı ile çakışmaktadır.
Mayıs 2004 itibariyle; günümüz teknolojisi üstün teleskoplar sayesinde bilim adamları 40,500 astroitin varlığından haberdar olmuştur.
Asteroyitler
Küçük gezegenlerin bulunması
Güneş sistemi haritasına bir gözatmak, gezegenlerin iki gruba ayrıldığını görmek için yeterlidir. Mars ve Jüpiter'in yörüngeleri arasında 480 milyon kilometreyi aşan bir boşluk vardır. XVIII. yüzyılda J.D. Titius'un bulduğu ve J. Bode'un tanıttığı bir matematiksel bağıntı, güneş sisteminin bu bölümünde bir gezegen bulunabileceği düşüncesinin doğmasına neden oldu. Amatör Macar gökbilimci Baron von Zach'ın girişimiyle bir gözlemciler grubu, "gezegen avcıları" birliğini kurdu. Birlik üyeleri düzenli bir araştırma yöntemi bulmaya çalıştılar; ama başarıya ulaşamadılar. 1 Ocak 1801'de Palermo'da G. Piazzi, yeni bir yıldız kataloğu için olağan gözlemlerini yaparken, yeni bir gökcismine rastladı ve bu gökcisminin aranan gezegen olduğu ortaya çıktı. Bode yasasına uygun olarak ortalama 411,2 milyon kilometre uzaklıkta Güneş çevreside dolanan bu gezegene, Ceres adı verildi.Ne var ki, "gezegen avcıları" bu gökcismini aranan gezegen için yeterli bulmadılar; Ceres tam anlamıyla bir gezegen büyüklüğünde olmadığından (günümüzde çapının 1,040 km olduğu bilinmektedir), başka gezegenler bulunabileceğini ileri sürdüler. 1802-1808 yılları arasında üç gezegen daha (Pallas, Juno ve Vesta) bulundu; sonra başka gezegen olmadığı kanısına varan "gezegen avcıları" birliği dağıldı. Ne var ki1845'te Alman amatör gökbilimci Hencke, beşinci küçük gezegen Astraea'yı buldu ve 1848 yılından sonra her yıl, birkaç küçük gezegen bulundu; günümüzde binlerce asteroyit bilinmekte, bazı tahminlere göre, bu gökcisimlerinin sayısı 40.000'i aşmaktadır. Çağımızda asteroyitler fotoğraf yöntemleriyle saptanmaktadır.
Asteroyitlerin en büyüğü
10 Hygiea asteroit kuşağının dördüncü en büyük gökcismidir. Çapı 350-500 km arasında değişir ve kütlesi asteroit kuşağının toplam kütlesinin 3%'sidir. Daha sonra asteroyit kümeleri içinde yer alan en büyük gökcismi Ceres'tir; onun dışında yalnızca Pallas ile Vesta'nın çapları 480 km'yi geçer. Bu gökcisimlerinin hiçbirinin kütlesi bir atmosferi tutabilecek boyutlara ulaşamaz; birçoğu birkaç kilometrelik, hatta birkaç yüzmetrelik kütlelerdir ve tam bir küre biçimde değildir.Kümeler ve boşluklar
Bu küçük gezegenler küme oluşturma eğilimi gösterir ve bazı bölgelerde bulunmazlar. Jüpiter'in dolanım süresinin bir kesiri (özellikle üçte biri, beşte ikisi ya da yarısı) kadar sülerde dolanımını tamamlayacak uzaklıkta yer alan bir asteroyit, Jüpiter'in genel çekimi nedeniyle yörünge değiştirmek zorunda kalır. Bu kuşaktaki boşluklara Kirkwood Boşlukları adı verilir. Bazı asteroyitlerin yörüngesi çok eğik (Pallas'ın eğikliği 34º), bazılarınınkiyse eşmerkezlidir; ama günümüze kadar, geri dönme hareketi yapan bir asteroyite rastlanmamıştır.Olağandışı Yörüngeler
En ilgi çekici asteroyitler, ana kümeden ayrılanlardır. Bazı asteroyitler Yer'e çok yaklaşırlar: Biçimi düzensiz, en uzun çapı yaklaşık 24,8 km olan Eros, 1931 ve 1975 yıllarında Yer' 24 milyon kilometre uzaklıktan geçmiştir; çapı 1,6 km olan Hermes, 1837'de Yer'e 776,000 km'ye kadar yaklaşmıştır. Yere 6,4 milyon kilometreye kadar yaklaşabilen Icarus, Güneş'e Merkür'den daha yakındır. Yörüngesi çok basık olan Hidalgo, günöte noktasında Satürn'ün yörüngesinin yakınlarından geçer. Trojan, Jüpiter'le aynı yörüngeyi izler; ama ondan 60º açısal uzaklıkta dolanması nedeniyle, bir çarpışma söz konusu değildir.
1977 Kasımında C. Kowal, Palomar Gözlemevi'nde 120 cm'lik Schmidt gökdürbünüyle alınmış görüntüleri incelerken, çok sönük (19 kadirde) bir gökcismi saptadı; Chiron adı verilen ve olağanüstü bir asteroyit olduğu sanılan bu gökcismi Güneş çevresinde 2,24 milyar uzaklıkta, Satürn ve Uranüs'ün yörüngeleri arasında dolanır ve 66 yılda dolanımını tamamlamaktadır; çapının 960 km olduğu sanılmaktadır; dolayısıyle olağandışı bir asteroyit olabilir. Bu arada Satürn'ün bir dış uydusu ya da Satürn ötesi bir asteroyit kümesinin en parlak gökcismi olabileceği varsayımı üstünde de durulmaktadır.
