Microp (Microstar Robotic Projects)
Microp, Endüstride kullanılan Articulated diye adlandırılan Robotların prototipidir. Robotun oluşturulması 4 ana başlığı barındırıyor: Mekaniği, Elektroniği, Yazılımı, ve Kinematik hesaplaması. Robot kolunun bilgisayarla 3 boyutlu similasyonla eş zamanlı olarak kontrolü ile ilgili bir uygulamadır. Robotun kontrolü için program C++ 5.02 de yazıldı. Bu yüzden OpenGL kütüphanesi kullanılarak görsel bir programa sahiptir. Buna ek olarak program kinematik hesaplamalarıda içermektedir. Ve Robotun kontrolü Paralel porttan sağlanmaktadır.Programlama Dili
- C++ Version 5.02
- Elektronik
- Circuit Maker
- Assembler
- Pic-Up
- MDASM
Grafik Tasarımı
- OpenGL
Dokümantasyon
- Ms Word 2003
- Ms PowerPoint 2003
- Ms Excel 2003
Robotun Devresi
Amacı Paralel porttan normal bağlantıda 5 pinli steper motordan sadece 2 tane bağlana bilmesi bu devre sayesinde Lach entegreleriyle oluşturulmuş devreyle 4 steper motor bağlana bilir veya devrede Pic16F84 entegreleri dahil ederek bu sayıyı 8 ,16 ,32 ... şeklinde artırılabilecek şekilde dizayn etmişir.Bu devrede pic entegresi kullanılmamıştır. Örnek olarak gösterilmektedir..
Ayrıntı: 3 eksenli, 5 motorlu bir robottur.
- Kendi ekseni Etrafında 360 derecelik dönmesi,
- Omuzun Aşşağı yukarı Hareketi
- Dirseğin Aşşağı Yukarı Hareketi
- Bileğin kendi etrafında 180 derecelik dönmesi
- Parmakların açılıp kapanması
Microp Robotunun Programı
C++ Version 5.02 ile yazılmış ve 3 boyutlu görsellik için OpenGL kütüphanesi kullanılmıştır bu sayede robot ile eş zamanlı bir biçimde program ile robotun çalışması sağlanmıştır..Microp Robotunun Mekanik Dizaynı
Aluminyum Pencere doğramalarından dizayn edilmiştir. Aluminyum seçilmesi Robot için hafiflik ve mukavemet kazandırmasıdır. Çark şeklindeki dişliler printerdan, burgulu dişliler tornacıdan özel olarak yaptırılarak temin edilmiştir.Ölçüleri
- Kutu : 220 x 90 x 150 mm
- Taban Dairenin Yarıçapı: 70 mm
- Omuz : 50 x 120 x 90 mm
- Dirsek : 25 x 230 x 65 mm
- Bilek : 20 x 180 x 40 mm
- Parmaklar : 70 x 220 mm
Kinematik
Yol,zaman,hız ve ivme arasındaki ilişkiyi inceleyen mekaniğin alt dalına kine-matik adı verilir. Tam bir kinematik veya invers-kinematik kullanılmamıştır . Sadece Robotun kol açı ve pozisyonlarını göstermek için kullanılmıştır. C Programlama dilinde Radian kullanıldığından formül ile Dereceye çevrilmiştir.- ba= 90.0f - BaseSpin; // Angle of base
- sa= ShoulderAngle - 90; // Angle of Shoulder
- ea= AngleElbowExtension - 90; // Angle of Elbow
- wa= WristAngle; // Angle of Wrist
- pa= 6 + 3 * (SqueezeRelease-PincersSqueeze); // Space of Pincers
- float Shoulder=9.5f;
- float ElbWrPin=18.5f+31.0f;
- sa * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
- ba * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
- ea * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
- xs = Shoulder * -cos(sa) * sin(ba); // Shouder Position X
- ys = Shoulder * -sin(sa) +18.0f; // Shouder Position Y
- zs = Shoulder * cos(sa) * cos(ba) ; // Shouder Position Z
- xe = xs + ElbWrPin * sin(sa+ea) * sin(ba); //Pincers Position X
- ye = ys + ElbWrPin * -cos(sa+ea); //Pincers Position Y
- ze = zs + ElbWrPin * -sin(sa+ea) * cos(ba); //Pincers Position Z
